Şaftlar temel olarak iki kategoriye ayrılır: yapısal forma ve yük-taşıma kapasitesine göre. Yapısal forma göre miller düz millere, krank millerine ve esnek millere ayrılabilir; yük-taşıma kapasitesine göre dönen millere, tahrik millerine ve millere ayrılabilirler.
Yapısal forma göre sınıflandırma:
Düz şaft: Eksen düz bir çizgidir. Bu, makinelerde en yaygın tiptir ve ayrıca düz millere ve kademeli millere bölünebilir.
Krank mili: Eksen kavisli veya kırıktır. İçten yanmalı motorlar gibi ekipmanlarda yaygın olarak kullanılır ve ileri geri hareketi dönme hareketine dönüştürebilir.
Esnek şaft: Çok katmanlı sarılmış çelik telden yapılmıştır, esnektir ve dönme hareketini tıbbi ekipman gibi alanın kısıtlı olduğu veya büküldüğü konumlara iletebilir.
Yük-taşıma kapasitesine göre sınıflandırma:
Dönen şaft: Çalışma sırasında hem eğilme momentini hem de torku taşır. Bu, hız düşürücüdeki şaft gibi makinelerde en yaygın şaft türüdür.
Tahrik mili: Esas olarak torku iletir ve temel olarak bir arabanın tahrik mili gibi bükülme momentini taşımaz.
İş mili, yalnızca bükülme momentini taşıyan ve torku iletmeyen bir mildir. Bir demiryolu aracının aksı (döner mil) veya kasnak aksı (sabit mil) gibi dönen parçaları desteklemek için kullanılır.
